Επάνω στην αστεροειδή χερσόνησο ή “Νησί”- παλαιότερα ο λόφος είχε γύρω-γύρω θάλασσα, τώρα με τις επιχωματώσεις έχει ενωθεί με το κάμπο - υπάρχουν ευρήματα τριών ιστορικών περιόδων της Ελλάδος, της κλασικής, της μεσαιωνικής και της νεώτερης. Από ευρήματα του Γερμανού αρχαιολόγου Βρέντε το 1927, αναφέρεται ότι το «Νησί» κατοικείτο κατά τη Μεσοελλαδική, τη Γεωμετρική και την Μυκηναϊκή περίοδο. Στην κορυφή του λόφου υπάρχει το Βενετσιάνικο Κάστρο που χτίστηκε το 1256 μ. Χ. από τον πρίγκιπα Γουλιέλμο Bιλλεαρδουίνο που το ονόμασε (Castello della estella) δηλαδή Κάστρο του Άστρους, επειδή η χερσόνησος από ψηλά μοιάζει με άστρο.

Η κεντρική πλατεία που βρίσκεται κάτω από το κάστρο, δίπλα στο λιμάνι, είναι κατάφυτη και περιστοιχίζεται από πλήθος κέντρων αναψυχής. Στο κέντρο της υπάρχει η προτομή του φιλικού και ήρωα του αγώνα του '21, Ι. Ζαφειρόπουλου.
Μεταξύ του Φρουρίου του Παραλίου Άστρους και του ποταμού Τάνου, βρίσκεται το Γένεον Πεδίον όπου το 541 π.Χ. έλαβε χώρα η μάχη μεταξύ των Αργείων και των Λακεδαιμονίων για την κατάκτηση της εύφορης πεδιάδας της Θυρέας.

Το Παράλιο Άστρος είναι το σημαντικότερο θερινό θέρετρο της Αρκαδίας. Απέχει 4 χιλ. από το (Μεσόγειο) Άστρος και 49 χιλ. από την Τρίπολη. Μπροστά του απλώνεται εκτεταμένη και ωραία παραλία, που εκτείνεται νότια μέχρι τον Άγιο Ανδρέα. Τα τελευταία χρόνια ο οικισμός γνωρίζει αξιόλογη τουριστική και οικοδομική ανάπτυξη.

Ανατολικά του λιμανιού, στη περιοχή Κότρωνα, υπάρχει υπαίθριο αμφιθέατρο με πολύ καλή ακουστική όπου μπορεί κανείς να απολαύσει με θέα τον Αργολικό κόλπο και τη δροσιά της θάλασσας τις καλλιτεχνικές εκδηλώσεις που διοργανώνονται το καλοκαίρι.
Στο λοφίσκο που βρίσκεται πάνω από το θέατρο, βορειοανατολικά του λιμανιού, βρίσκεται ένας παλιός τετράγωνος πέτρινος πύργος, ύψους 7 μέτρων στην κορυφή του οποίου λειτουργούσε από το 1893 φάρος που φώτιζε και οδηγούσε τα πλοία. Ο Φάρος μεταφέρθηκε πρόσφατα επάνω στο λόφο που βρίσκεται ο βιότοπος του Παραλίου Άστρους στην βορειοανατολική πλευρά της χερσονήσου